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隨著食品包裝行業的飛速發展，對類似枕式包裝機這樣的機械提出的要求是提高包裝速度與精度，完全包裝品規格，操作趨于人性化以及售后維護成本降低。根據枕包機的工藝不難看出，其控制重點在于送料、送膜以及橫封橫切軸三軸的配合，因此從第 一代枕包機發展至今，主要就是對這三軸的控制進行改進以滿足行業不斷提升的要求，從低端到高端、從機械控制為主到電氣控制為主，枕式包裝機控制的發展主要經歷了以下幾個階段：

階段一：單變頻

使用一臺變頻器加一臺交流電機來工作，為了成比例的同時帶動橫封刀（加輸送機）跟包裝膜，需要一臺無極變速箱來根據不同的膜長調節膜軸的速度。從而實現了兩路速度的輸出，但是無極變速箱會隨著使用時間的增長出現磨損影響使用精度，因此有他的局限性。橫封刀的運行曲線是由機械凸輪來實現的，因此機械結構復雜，傳動機構多。

階段二：單變頻+單伺服

使用一臺變頻驅動橫封刀（加輸送機），一臺伺服驅動包裝膜，取消了無極變速箱。各部分運行獨立，由PLC控制器協調兩部分速度。橫封刀運動軌跡仍有機械凸輪實現。

階段三：雙伺服

原理同單伺服+單變頻，但其控制精度進一步提高。

階段四：三伺服

三個伺服分別驅動橫封刀、包裝膜、供料輸送機，橫封刀的運行軌跡完全有伺服來實現，取消機械凸輪，簡化了機械結構。三部分的運行速度需要有高性能的控制器來控制，因此對于控制器的要求比較高。